人类最初的饮食，可能就是在野外架柴起个火堆，熏烤食物而食。后来出现了釜等炊煮陶器，人们拣三块石头或制作专门的陶支架把炊器架起来炊煮食物，再后来，人们在制器时就把支座和炊器连在了一起，发展出了鼎、鬲等“三足鼎立”的炊器。
鼎最早出现是在新石器时代，质地为陶质，皆为三足，是一种炊器，由于在发掘中往往伴随兽骨发现，所以其最初是用来煮肉。
传说夏禹曾收九牧之金铸九鼎于荆山之下，以象征九州，并在上面镌刻魑魅魍魉的图形，让人们警惕，防止被其伤害。自从有了禹铸九鼎的传说，鼎就从一般的炊器而发展为传国重器。历商至周，都把定都或建立王朝称为“定鼎”。国灭则鼎迁，夏朝灭，商朝兴，九鼎迁于商都亳京；商朝灭，周朝兴，九鼎又迁于周都镐京。
历史上有“问鼎”的典故，语出《左传 宣公三年》，大意是：楚庄王为讨伐外族入侵者来到洛阳，在周天子境内检阅军队。周定王派大夫王孙满去慰劳，楚庄王借机询问周鼎的大小轻重。王孙满说：政德清明，鼎小也重，国君无道，鼎大也轻。周王朝定鼎中原，权力天赐。鼎的轻重不当询问。楚庄王问鼎，大有欲取周王朝天下而代之的意思，结果遭到定王使者王孙满的严词斥责。后来就把图谋篡夺王位叫做“问鼎”。 大约在二里头文化，也就是所谓夏代遗址中首度发现三足两耳的青铜鼎，但容积较小。在商代中期才出现四足鼎，且形制较大。
在商代晚期，鼎已经退出炊器行列，成为权利地位的象征。从文物学角度说，四足鼎发现的数目远比三足鼎要少，要精致，所以四足鼎的主人地位身份比使用三足鼎的人要高。最著名的四足鼎是中国国家博物馆收藏的商代晚期司母戊鼎，不过也存在铸造缺陷，说明当时的贵族即使在铸造技术尚不完全成熟时候也要专门铸造大型方鼎（四足鼎）来炫耀。进入铁器文明时代后,鼎已作为祭祀礼器,圆鼎演化为香炉,方鼎演化为祭祀专用鼎。